WordPressのカスタムメニューはWP_Queryで取得できます。

WordPressのメニュー構造についてあれこれ見ていたら、メニューって

カスタム投稿；nav_menu_item
カスタム分類：nav_menu

で構成されているのが分かりました。

なので、指定したメニューのアイテムリストを取得する際は、通常の投稿取得と同様にWP_Queryでも可能であることが分かりました。

[php]$args = array(
'order' => 'ASC',
'orderby' => 'menu_order',
'post_type' => 'nav_menu_item',
'post_status' => 'publish',
'nopaging' => true,
'update_post_term_cache' => false,
'tax_query' => array(
array(
'taxonomy' => 'nav_menu',
'field' => 'name',
'terms' => '{メニュー名}',
),
),
);
$the_query = new WP_Query($args);[/php]

もちろんこのままだと、階層の無いフラットな状態での表示になるので、また工夫が必要ですが。

取り敢えずメニューの表示をカスタマイズするのはWP_Queryを使っても良さそうだな、と判別しました。